源于《诗经·秦风·无衣》：

岂曰无衣？与子同袍。

王于兴师，修我戈矛。与子同仇！

岂曰无衣？与子同泽。

王于兴师，修我矛戟。与子偕作！

岂曰无衣？与子同裳。

王于兴师，修我甲兵。与子偕行！

这首诗讲士兵出征的故事，歌颂战士们互相友爱，同心同德的品质。“袍”和“泽”（通襗zé，衣裤相连的服装 ）都是古代的衣物名称。后来，袍泽就成了“将士”、“战友”的代名称。